力泰科技資訊：許多工業應用需要精確的機器人來完成關鍵任務，例如航空制造和計量檢查。但是，工業機器人通常不提供高精度。機器人的不準確性歸因于幾種錯誤源。這些錯誤源分為三大類：主動關節錯誤、運動學錯誤和非運動學錯誤。主動關節是指機器人的鉸接關節和促動關節，因為有些關節是鉸接的但不是促動的，例如在并聯機器人中，這些關節稱為被動關節。

我們注意到，主動關節誤差和運動學誤差是造成機器人精度不足的最大原因?？梢韵胂?，非運動錯誤對涉及高有效負載的應用程序具有更大的影響。

1、關節錯誤

這些誤差表示與機器人主動關節的編碼器提供的位移值有關的誤差。它們表示傳感器（即編碼器）報告的運動與關節實際運動之間的差異。這些差異主要是由傳感器本身的誤差以及由每個活動關節的調零（或歸位）引起的偏移（即活動關節的零位或基本位置的誤差）引起的。

2、運動學錯誤

運動因素與機器人運動模型的知識有關。不能完全代表機器人實際幾何形狀的模型是造成誤差的根本原因。運動學錯誤的主要原因歸納如下：

1）機器人連桿的標稱長度與實際長度之間的差異主要是由制造和組裝公差引起的。

2）機器人組件的幾何特征（例如，平行度，正交性）。

3）參考框架的位置誤差：相對于工件參考框架（也稱為單元框架或世界框架）的機器人基礎參考框架，以及相對于法蘭框架（即最后一個參考框架）的工具參考框架機器人。

3、非運動學錯誤

非運動因素歸因于機器人組件的機械特性，可以歸納為以下主要元素：

1）機械組件（例如機器人的連桿和變速箱）的剛度。

2）機械間隙（例如齒輪箱間隙）。

3）溫度對機器人結構和機械組件的影響。

對于需要精確機器人來完成關鍵任務的工業應用，知道在哪里尋找以及如何減少錯誤并提高準確性，無疑會改善生產結果。使用激光視覺傳感器來提高測量精度可能是消除這些缺陷的一種方法。400-995-2050

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